以下のブログで紹介したAI学習ロボットアームの続編です。
参考記事： https://gigazine.net/gsc_news/en/20250501-hugging-face-robotic-arm
前回の記事では、SO-101の特徴や構成について調べてみた内容をまとめました。今回は、実際にパーツを集めようと思って調べた情報を、日本からの視点で整理した”買い物リスト”として紹介します。
参照元：https://github.com/TheRobotStudio/SO-ARM100#sourcing-parts
2アーム構成（リーダー + フォロワー）に必要な部品一覧
これはSO-101を本格的にマスタースレーブ構成（ティーチング→自律）で使いたい人向けの構成です。5V版の構成です。
【サーボモーター計12個】
- STS3215 Servo 7.4V, 1/345ギア × 7個
商品ページ（Alibaba）
→ 約 2,022円 × 7 = 14,154円
日本国内でも手に入りますが、1/345のみ。 日本国内で1/191ギアや1/147ギアの取り扱いは見つけられませんでした。
商品ページ（秋月電子通商）（STS3215-C001）
→ 約 2,980円 × 7 = 20,860円（※秋月は11,000円以上で送料無料） - STS3215 Servo 7.4V, 1/191ギア × 2個
商品ページ（Alibaba）
→ 約 2,022円 × 2 = 4,044円 - STS3215 Servo 7.4V, 1/147ギア × 3個
商品ページ（Alibaba）
→ 約 2,022円 × 3 = 6,066円
【その他必須部品】
- モーター制御ボード × 2枚
商品ページ（Amazon）
→ 約 1,359円 × 2 = 2,718円 - USB-Cケーブル 2本セット × 1セット
商品ページ（Amazon）
→ 約 1,199円 - 電源アダプタ（5V/4A等）× 2個
商品ページ（Amazon）
→ 約 1,359円 × 2 = 2,718円 - テーブル固定用クランプ × 1セット（4個）
商品ページ（Amazon）
→ 約 2,980円 - 精密ドライバーセット × 1セット
商品ページ（Amazon）
→ 約 298円
合計金額（目安・税送料別）
34,177円 + アリババ送料（目安3,000円前後） ≒ 約 37,000円前後
1アーム構成（フォロワー単体）に必要な部品一覧
シングルアームだけでも十分に試せますし、AI学習や制御の入門としてもおすすめです。
【サーボモーター計6個】
- STS3215 Servo 7.4V, 1/345ギア × 6個
→ 約 2,980円 × 6 = 17,880円（秋月電子で調達可能）
【その他必須部品】
- モーター制御ボード × 1枚（同上）→ 1,359円
- USB-Cケーブル × 1本（2本セット購入で対応）
- 電源アダプタ × 1個 → 1,359円
- テーブルクランプ × 2個使用（セット品の流用）
- 精密ドライバーセット → 298円
合計金額（目安・税送料別）
約21,000〜22,000円前後（1アーム用）
補足メモ
- Alibabaでの送料は販売者によって異なります（EMS/DHLなどで数千円）。
- 秋月電子は11,000円以上で送料無料になるため、複数購入時にお得です。
- 電源仕様や電圧が合っているか確認必須です（特に12V版を選ぶとき）。
- 今回は7.4V版でのBOM（部品リスト）です。5V / 4A DCアダプターを7.4V駆動するようです。
- モーター制御ボードの電源コネクタは一般的な5.5mm×2.1mmのDCプラグが使用されています。
- 各アームには専用のモーター制御ボードが搭載されており、USB-C経由でPCと接続し、UART通信で制御を行います。
- 「Table Clamp（テーブルクランプ）4個」は、アームのベース部分を机や作業台にしっかり固定するための部品です。土台がしっかりしていないとズレたり倒れたりして正しい動作や学習に支障が出ます。
- 一部商品リンクはAmazonアフィリエイトを含みます。
12V版の場合
リーダーアームは、常に５V(7.4V版サーボを5Vで動かす)です。リーダーにパワーは不要ということでしょう。
フォロアーアームは、12V版のサーボにアップグレードできます。把持する力がもう少し欲しい場合には12Vを検討してもいいかもしれません。
最終的に2アーム構成（リーダー + フォロワー）の12V版を発注
12V版を利用することにしました。別々に購入するのではなく、seeed studioのキットで購入します。それぞれのサーボや電源や制御ボードを個別に購入するのとそんなに変わりませんし、部品調達に悩まなくてすみます。それに、注文してから比較的に早く届くのも嬉しい点です。
7.4V版 ：
https://www.seeedstudio.com/SO-ARM101-Low-Cost-AI-Arm-Kit-p-6426.html
12V版：
https://www.seeedstudio.com/SO-ARM101-Low-Cost-AI-Arm-Kit-Pro-p-6427.html
上記にはアームの部品は含まれていません。3Dプリンタで印刷する必要があります。
3Dプリンタを持っていない人は、アームの部品も購入することができます。
SO-ARM101ロボットアーム用の3Dプリントパーツ：
https://www.seeedstudio.com/SO-ARM101-3D-printed-Enclosure-p-6428.html
送料はDHLで4021円。高いですね。
でも今回は5%割引クーポンが使用できましたので、728円お得になりました。
これに、消費税約 ¥3,825、DHL通関手数料約 ¥1,650がかかってくるので、約 ¥5,500 前後のプラスとなり、合計で 約 ¥43,700 前後の支出になるとおもわれます。結局Kitで買っても、個別に買ってもおなじくらいの費用がかかってしまいますね。
今後の予定
この記事はまだ調達前の“事前調査編”です。パーツが届いたら組立編や制御編も書いていく予定なので、続報をお楽しみに！