サーボが中国から届くまでの間に、3Dプリンタでロボットアームのパーツを印刷しておきましょう。まずはプリンターの印刷品質をチェックする必要があります。
https://github.com/TheRobotStudio/SO-ARM100?tab=readme-ov-file#printing-the-parts
プリンターの印刷品質をチェックする
使用フィラメントと準備
今回使用する3Dプリンターは Bambu Lab A1 mini。フィラメントはプリンターに付属していた PLA Matte（赤） をそのまま利用します。プリンターのセットアップが完了したら、精度確認用のテストモデルを印刷します。
精度チェックにはLEGOサイズテストを活用
サーボはまだ手元にないため、代わりにLEGOサイズテストを使って精度を確認します。GitHubの SO-ARM100/STL/Gauges/Lego_Size_Test_02_zero.STL をダウンロードし、Bambu Studio で開いて設定を進めます。
3Dプリンターの精度チェック方法には、実際のサーボでチェックする方法と2×4サイズのLEGOでチェックする方法があります。今回はまだサーボは中国から手元に届いていないため、LEGOでチェックしましょう。
ダウンロードした、SO-ARM100/STL/Gauges
/Lego_Size_Test_02_zero.STLファイルを、BanbuStudioで開きます。
フィラメントの種類を選びます。PLA Matteを探して選択します。
ノズルと層の設定
- ノズル径 0.4mm → 層の高さ 0.2mm
- ノズル径 0.6mm → 層の高さ 0.4mm
今回は 0.4mm ノズルを使用するため、0.2mmのレイヤー高さを選びました。
強度タプを開きます。
充填パターンと強度設定
「強度」タブから以下を設定しました：
- 充填密度：15%
- 充填パターン：ジャイロイド（Gyroid）
このジャイロイドパターンは、軽量で高強度かつ等方的な性質を持っており、ロボットのアーム内部構造にぴったりです。
造形開始します。
印刷して精度を確認
印刷が完了したら、LEGOブロックを差し込んでみてフィット感を確認します。今回はしっかりはまり込んだので、十分な精度が出ていると判断しました。では、いよいよ本番のパーツ印刷に進みましょう。
SO-101 Arms のパーツ印刷へ！
SO-101ロボットアームのパーツは、使用するプリンターのベッドサイズに合わせたSTLデータが用意されています。
- 220mm×220mm（Enderシリーズ向け）
- 205mm×250mm（PrusaやUPシリーズ向け）
一方、Bambu Lab A1 miniのベッドサイズは 180mm×180mm。そのため、複数プレートに分割して印刷する必要があります。
幸い、個別パーツのSTLファイル（Individual Part Files）が用意されており、これを使って手動でパーツを並べました。
印刷品質もまずまず良いのではないかなと思います。今回使用したPLA Mattはマットな質感が良いですね。印刷後の仕上がりがきれいに見えます。
印刷時間の見積もり
各プレートの印刷にかかる時間は以下の通りです。
| プレート | 印刷時間 |
|---|---|
| Follower（1枚目） | 6時間43分 |
| Follower（2枚目） | 7時間13分 |
| Leader（1枚目） | 6時間32分 |
| Leader（2枚目） | 7時間37分 |
| 合計 | 28時間5分 |
印刷にかかる時間は、合計28時間5分です
一日で印刷を終えるのは難しいため、数日に分けて印刷するスケジュールを立てる必要があります。ただし、Bambu Lab A1 miniは非常に高性能で、印刷失敗のリスクも低く、予定時間通りに完了する可能性が高いです。
サーボの配送も順調！
ちなみに、昨日（5月19日）に注文したサーボ一式についても確認してみました。予定では5月22日に届くとのこと。驚くほど早いですね！
下の記事では、昨日購入したサーボ一式について解説しています。
このペースだと、サーボの到着より先に印刷が終わっていないと間に合わない可能性もあるため、ペースアップして作業を進めたいところです。
